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422 B
Mathematica
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Mathematica
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function q = qmul(q1, q2)
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% 四元数相乘
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% Inputs: Q1 Q2, 四元数和矩阵一样，不满足交换律
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% Outputs: Q
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%
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q = [ q1(1) * q2(1) - q1(2) * q2(2) - q1(3) * q2(3) - q1(4) * q2(4);
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q1(1) * q2(2) + q1(2) * q2(1) + q1(3) * q2(4) - q1(4) * q2(3);
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q1(1) * q2(3) + q1(3) * q2(1) + q1(4) * q2(2) - q1(2) * q2(4);
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q1(1) * q2(4) + q1(4) * q2(1) + q1(2) * q2(3) - q1(3) * q2(2) ];
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