function [Y] = fun1(X,dt)
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WW = 0.05;
nn = size(X,2);
Y = zeros(5,nn);

for i=1:nn
    v = X(3,i);
    alfa = X(4,i);
    w = X(5,i)*180/pi;
    if w<WW
        alfa = alfa+w*dt;
        Y(:,i) = [X(1,i) + v*dt*cosd(alfa);
                  X(2,i) - v*dt*sind(alfa);
                  v;
                  alfa;
                  w*pi/180];        
    else
        Y(:,i) = [X(1,i) + v/w*(sind(alfa+w*dt)-sind(alfa));
                  X(2,i) - v/w*(cosd(alfa+w*dt)-cosd(alfa));
                  v;
                  alfa+w*dt;
                  w*pi/180];
    end
end
end