Open_Duck_Mini_Runtime/Look at me!.md

Look at me!

资料:

• 官方文档:https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini

• 同济子豪文档:https://zihao-ai.feishu.cn/wiki/HM3WwVsyEiOs4wkfR4McvRaUn5d

• 中文详细文档(个人建议看这个):https://www.ncnynl.com/archives/202506/6739.html

安装步骤:

先在window下配置舵机,在进行硬件组装(提前串联好14个舵机),在连接电路.

注意事项:

• 树莓派系统安装以及环境配置(VNC Viewer)

• 舵机配置时候缺少pypot依赖:
• 解决方案:从open_duck_mini_Runtime中的setup.cfg文件发现其余依赖(舵机以来的库),继续将github中的support-feetech-sts215分支下载并上传到实验室git,在执行pip install .(待验证,正在尝试windowns下配置舵机)

• wsl配置舵机:pip install -e .所需环境(但是执行舵机配置代码失败:ubuntu下无法识别COM3!(建议直接在windowns下配置)

• 针对以上问题的解决方案1:将windown下的串口映射到wsl:

  windowns端:

  下载usbipd:Release usbipd-win 5.1.0 · dorssel/usbipd-win

  usbipd list查看连接端口(COM3)

  

  usbipd bind --busid 5-1(5-1为对应的BUSID,此时端口STATE转换为shared)

  usbipd attach --wsl --busid 5-1(映射到wsl)

  

  wsl端:

  ls /dev/tty*(找到/dev/ttyACM0,它对应于COM3)

  python scripts/configure_motor.py --port /dev/ACM0 --id 33(执行改代码后舵机转动九十度左右)

  • 舵机串口调试步骤如下: