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冯旭 2024-10-17 20:49:27 +08:00
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Docs/2024-09-15/README.md
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# 2024-09-15 组会汇报
## 一、科研项目
1. 开发了`UWB`的标签，用于搭建真值参考环境。
![](./Image/fig1.png)
2. 调研了现有的`UWB`的融合定位方案，挑选了一些可行的优化方向。
3. 优化了融合定位的神经网络的损失函数
4. 修改损失函数：
修改前损失函数:
$$
loss_{uwb} = max(abs(x_t-x_{t-1}) + abs(y_t -y_{t-1}))
$$
​ 修改后损失函数：
$$
loss_{uwb} = max(abs(x_t-x_{t-1})^2 + abs(y_t -y_{t-1})^2)
$$
​ 修改后代码已经[提交](http://logzhan.ticp.io:30000/logzhan/Example-Research-COAT/commit/8349611e2f92aefe5907a89242d2b4eaea4fb5cd)：
## 二、工程项目
2.1 机器人安卓客户端优化
​ 新增了两个功能页面，修复了上一版本点击按钮后页面崩溃的问题。
2.2 机器人驱动修复
​ 修复了数据类型导致定位精度的问题。
```c++
// 原先有问题的代码
int32_t d = (int32_t)(lighthouse_d - uwb_d);
// 修改后代码
float d = (float(lighthouse_d - uwb_d);
```

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44
Docs/2024-10-3/README.md
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@ -1,44 +0,0 @@
# 2024-10-3 组会汇报
## 一、科研项目
1. 开发了`UWB`的标签，用于搭建真值参考环境。
![](./Image/fig1.png)
2. 调研了现有的`UWB`的融合定位方案，挑选了一些可行的优化方向。
3. 优化了融合定位的神经网络的损失函数
4. 修改损失函数：
修改前损失函数:
$$
loss_{uwb} = max(abs(x_t-x_{t-1}) + abs(y_t -y_{t-1}))
$$
​ 修改后损失函数：
$$
loss_{uwb} = max(abs(x_t-x_{t-1})^2 + abs(y_t -y_{t-1})^2)
$$
​ 修改后代码已经[提交](http://logzhan.ticp.io:30000/logzhan/Example-Research-COAT/commit/8349611e2f92aefe5907a89242d2b4eaea4fb5cd)：
## 二、工程项目
2.1 机器人安卓客户端优化
​ 新增了两个功能页面，修复了上一版本点击按钮后页面崩溃的问题。
2.2 机器人驱动修复
​ 修复了数据类型导致定位精度的问题。
```c++
// 原先有问题的代码
int32_t d = (int32_t)(lighthouse_d - uwb_d);
// 修改后代码
float d = (float(lighthouse_d - uwb_d);
```